1、概念不同
公司設立的概念前已述及。公司成立則是指公司在實質上依公司法組織設立，完成申請設立登記程式，經登記機關稽核發給執照，取得法人資格的一種狀態。
2、性質不同
公司的設立，係為組織公司之發起人之設立行為，有法律行為，亦有非法律行為;有民事法律行為，亦有受動的行政法律行為。而公司的成立則不是一種行為，而是指公司已取得法人資格的一種狀態，是對公司合法身份存在的一種表現形式。
3、二者與公司登記的關係不同
所謂公司登記，是指公司登記機關對公司法人團體資格確認的一種法律宣告，是一種公示和監督法律行為。公司登記在本質上仍屬公司設立行為，是公司設立這一系列行為的最後一個階段，而公司成立則是公司設立和公司登記的法律後果。
4、效力不同
公司在成立後，才能取得公司法人人格和公司名稱的排它使用權等，而公司設立則無上述人格和權利。
法律依據：
《中華人民共和國公司法》第二十三條
設立有限責任公司，應當具備下列條件：
(一)股東符合法定人數;
(二)有符合公司章程規定的全體股東認繳的出資額;
(三)股東共同制定公司章程;
(四)有公司名稱，建立符合有限責任公司要求的組織機構;
(五)有公司住所。
