犯罪未遂的判斷方法主要有兩種：
1、是否實行終了為標準劃分
實行終了的未遂，把實現犯罪意圖必要的行為實施完畢的未遂。如殺人後以為被害人已死而離去，被害人實際未死的情形。在投毒殺人時，毒藥已經投放完畢、被害人已經服下毒藥未死的情形;竊取贗品的;開啟保險櫃，櫃中空無一物的;搶劫時，搜遍全身被害人身無分文的等等。
未實行終了的未遂，沒有把實現犯罪意圖必要的行為實施完畢的未遂。如殺人時被害人逃脫的;以保險櫃中的財物為目標盜竊，未能開啟保險櫃的;搶奪、盜竊剛剛著手未竊取財物即當場被抓獲的;強姦遭反抗未逞的;實行詐騙被識破，未能獲取財物的等等。
2、能否達到既遂狀態為標準劃分
能犯的未遂，有實際可能達到既遂的未遂。例如甲某槍殺乙某，被乙某逃脫的。如果甲某擊中乙某，能將乙某殺死，這種情形有既遂的可能，但因為意志以外原因沒有既遂，是能犯的未遂。
類似情況如，投放致死量的毒藥被識破而未遂的;偷竊財物時因被發現而未遂的。如沒有被識破、發現則能夠既遂。
不能犯的未遂，因事實認識錯誤，不可能達到既遂的未遂。根據表現形式不同，又可分為：
(1)如工具(手段、方法)不能犯的未遂：如使用失效的農藥或者假農藥(本人不知是假的)投毒殺人的;誤用啞彈炸人的;在鐵道上放不足以顛覆列車的障礙破壞交通工具、交通設施的;等等。
(2)物件不能犯的未遂：如盜開無錢的保險櫃的;把贗品無人作真品竊取的;誤把屍體當作活人殺害的;誤把男人做女人實施強姦行為的;誤把動物當人槍殺等。
不能犯的未遂，從主觀方面講，往往是由於事實認識錯誤造成的，從犯罪過程的形態上講，行為人因為認識錯誤這種意志以外的原因而未能得逞，屬於犯罪未遂。
