公司設立是指公司設立人依照法定的條件和程式，為組建公司並取得法人資格而必須採取和完成的法律行為。公司設立不同於公司的設立登記，後者僅是公司設立行為的最後階段；公司設立也不同於公司成立，後者不是一種法律行為，而是設立人取得公司法人資格的一種事實狀態或設立人設立公司行為的法律後果。所以，公司設立的實質是一種法律行為，屬於法律行為中的多方法律行為，但一人有限責任公司和國有獨資公司的設立行為屬於單方法律行為。
根據《公司法》第33條規定“公司應當將股東的姓名或者名稱及其出資額向公司登記機關登記，登記事項發生變更的，應當辦理變更登記。未經登記或者變更登記的，不得對抗第三人。”這就意味著工商登記只是公示效力，未登記的並不是無效。
