法律上沒有自衛的概念，只有正當防衛：為使公共利益、本人或他人的人身和其他權利免遭正在進行的不法侵害而進行反擊，致使侵害人受到某種損害的行為，是正當防衛。
構成正當防衛需要具備兩方面的要件，即侵害方面的要件和防衛方面的要件。
侵害方面的要件是：①必須存在不法侵害的行為。②侵害行為必須是正在進行的。對於預備的或想象的侵害行為，不能借口正當防衛，先發制人，而只能採取預防措施；對於已經實施的侵害行為，如果沒有實施到底而中止或者已經實施完了，也不能適用正當防衛的規定。但侵害行為雖已完成，卻在仍能排除其危害的情況下，則應認為侵害行為仍在繼續中。例如罪犯搶奪他人財物逃跑，事主立即追蹤並強行將財物奪回的行為應屬正當防衛。如果搶奪者已經逃匿，事後被事主發現，就不能認為侵害的事實正在進行。
防衛方面的要件是：①防衛必須針對侵害人本人，而不能針對第三人。如果實施了損害第三人利益的方法，不能適用正當防衛的規定。②防衛不能過當。即正當防衛不能超過必要的限度，造成不應有的損害。必要限度不是指防衛者和侵害者的損害是否基本均衡，而是指是否超過了有效地制止不法侵害的限度。如果防衛行為不是當時制止不法侵害行為所必需，因而對侵害人造成不應有的損害，就是防衛過當。
《中華人民共和國刑法》
第二十條
【正當防衛】為了使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財產和其他權利免受正在進行的不法侵害，而採取的制止不法侵害的行為，對不法侵害人造成損害的，屬於正當防衛，不負刑事責任。正當防衛明顯超過必要限度造成重大損害的，應當負刑事責任，但是應當減輕或者免除處罰。對正在進行行凶、殺人、搶劫、強姦、綁架以及其他嚴重危及人身安全的暴力犯罪，採取防衛行為，造成不法侵害人傷亡的，不屬於防衛過當，不負刑事責任。
