祖父母主張對孫子女的撫養權，是有條件的。《民法典》規定，有負擔能力的祖父母、外祖父母，對於父母已經死亡或者父母無力撫養的未成年孫子女、外孫子女，有撫養的義務。
如果父母健在，且父母有能力撫養，祖父母是不能主張孫子女撫養權的。
法律依據：
《中華人民共和國民法典》第一千零六十七條 【父母的撫養義務和子女的贍養義務】父母不履行撫養義務的，未成年子女或者不能獨立生活的成年子女，有要求父母給付撫養費的權利。
成年子女不履行贍養義務的，缺乏勞動能力或者生活困難的父母，有要求成年子女給付贍養費的權利。
《中華人民共和國民法典》第一千零七十四條 【祖孫之間的撫養贍養義務】有負擔能力的祖父母、外祖父母，對於父母已經死亡或者父母無力撫養的未成年孫子女、外孫子女，有撫養的義務。
有負擔能力的孫子女、外孫子女，對於子女已經死亡或者子女無力贍養的祖父母、外祖父母，有贍養的義務。
